This HTML5 document contains 38 embedded RDF statements represented using HTML+Microdata notation.

The embedded RDF content will be recognized by any processor of HTML5 Microdata.

Namespace Prefixes

PrefixIRI
dctermshttp://purl.org/dc/terms/
n17http://localhost/temp/predkladatel/
n16http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/riv/tvurce/
n12http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/projekt/
n11http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/subjekt/
n10http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/
skoshttp://www.w3.org/2004/02/skos/core#
n4http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/
n2http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/vysledek/
rdfhttp://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#
n5http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/klicoveSlovo/
n18http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/duvernostUdaju/
xsdhhttp://www.w3.org/2001/XMLSchema#
n15http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/aktivita/
n6http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/jazykVysledku/
n13http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/obor/
n8http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/druhVysledku/
n14http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/vysledek/RIV%2F68407700%3A21220%2F13%3A00214081%21RIV14-TA0-21220___/
n9http://reference.data.gov.uk/id/gregorian-year/

Statements

Subject Item
n2:RIV%2F68407700%3A21220%2F13%3A00214081%21RIV14-TA0-21220___
rdf:type
skos:Concept n10:Vysledek
dcterms:description
Práce se zabývá řízením systémů s nedostatkem pohonů jak mezi rovnovážnými body tak řízením v obecném bodě. Při řízení mechanismus prochází singulární polohami z hlediska řízení. Cílem je najít vhodnou trajektorii spojující počáteční a koncovou polo-hu, tato trajektorie pak tvoří základ řízení. Pro mechanismy v tíhovém poli lze parame-try trajektorie získat z tzv. přirozeného pohybu, což je pohyb mezi dvěma rovnovážnými stavy, kdy jeden rovnovážný stav je stabilní a druhý nestabilní. Při řízení mechanismů v obecném bodě je využito dopředného řízení pomocí harmonických funkcí, parametry řízení jsou získány optimalizací (nazvaného prediktivním řízením) a pomocí naladěného PID zpětnovazebního regulátoru. Řízení je simulováno na tuhých mechanismech a také na strukturách s poddajností. Práce se zabývá řízením systémů s nedostatkem pohonů jak mezi rovnovážnými body tak řízením v obecném bodě. Při řízení mechanismus prochází singulární polohami z hlediska řízení. Cílem je najít vhodnou trajektorii spojující počáteční a koncovou polo-hu, tato trajektorie pak tvoří základ řízení. Pro mechanismy v tíhovém poli lze parame-try trajektorie získat z tzv. přirozeného pohybu, což je pohyb mezi dvěma rovnovážnými stavy, kdy jeden rovnovážný stav je stabilní a druhý nestabilní. Při řízení mechanismů v obecném bodě je využito dopředného řízení pomocí harmonických funkcí, parametry řízení jsou získány optimalizací (nazvaného prediktivním řízením) a pomocí naladěného PID zpětnovazebního regulátoru. Řízení je simulováno na tuhých mechanismech a také na strukturách s poddajností. The work deals with the control of underactuated mechanical systems both between equilibrium positions and in the general position. The considered mechanical systems pass through the singular positions in light of the control theory. The goal is to find feasible trajectory connecting the initial and final positions that can be the basis of the system control. The parameters of such trajectory are obtained using so called natural motion, which is the movement in the gravity field between equilibrium positions; the one is stable and the other unstable. It is used feedforward control for controlling the mechanisms in the general position based on harmonic functions. Their parameters are obtained by optimization (called predictive control) and using tuned PID feedback controller. The procedure is demonstrated on the different rigid underactuated mechanisms and on the structures with compliancy too.
dcterms:title
Control of underatuated mechanical systems Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů
skos:prefLabel
Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů Control of underatuated mechanical systems
skos:notation
RIV/68407700:21220/13:00214081!RIV14-TA0-21220___
n10:predkladatel
n11:orjk%3A21220
n4:aktivita
n15:P
n4:aktivity
P(TE01020075)
n4:dodaniDat
n9:2014
n4:domaciTvurceVysledku
n16:3045048 n16:5864690
n4:druhVysledku
n8:O
n4:duvernostUdaju
n18:S
n4:entitaPredkladatele
n14:predkladatel
n4:idSjednocenehoVysledku
103049
n4:idVysledku
RIV/68407700:21220/13:00214081
n4:jazykVysledku
n6:cze
n4:klicovaSlova
underactuated systems; nonlinear control; mechanical systems; flexible structure control
n4:klicoveSlovo
n5:nonlinear%20control n5:mechanical%20systems n5:flexible%20structure%20control n5:underactuated%20systems
n4:kontrolniKodProRIV
[A118BE53A73D]
n4:obor
n13:JQ
n4:pocetDomacichTvurcuVysledku
2
n4:pocetTvurcuVysledku
2
n4:projekt
n12:TE01020075
n4:rokUplatneniVysledku
n9:2013
n4:tvurceVysledku
Valášek, Michael Neusser, Zdeněk
n17:organizacniJednotka
21220