This HTML5 document contains 45 embedded RDF statements represented using HTML+Microdata notation.

The embedded RDF content will be recognized by any processor of HTML5 Microdata.

Namespace Prefixes

Prefix	IRI
n13	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/typAkce/
dcterms	http://purl.org/dc/terms/
n18	http://purl.org/net/nknouf/ns/bibtex#
n14	http://localhost/temp/predkladatel/
n12	http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/projekt/
n7	http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/riv/tvurce/
n3	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/
n9	https://schema.org/
s	http://schema.org/
skos	http://www.w3.org/2004/02/skos/core#
n5	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/
n2	http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/vysledek/
rdf	http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#
n16	http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/vysledek/RIV%2F49777513%3A23520%2F07%3A00000009%21RIV08-MPO-23520___/
n6	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/klicoveSlovo/
n20	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/duvernostUdaju/
xsdh	http://www.w3.org/2001/XMLSchema#
n15	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/aktivita/
n11	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/jazykVysledku/
n21	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/obor/
n8	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/druhVysledku/
n17	http://reference.data.gov.uk/id/gregorian-year/

Statements

Subject Item

n2:RIV%2F49777513%3A23520%2F07%3A00000009%21RIV08-MPO-23520___

rdf:type

n3:Vysledek skos:Concept

dcterms:description

This paper deals with projecting and realization of a control system of a two-wheel cart with one inverted pendulum. First the model is derived by means of Lagrange equation methods. Then the LTI state space model is obtained by linearization. The control algorithm is divided into two parts. The first one is the feedback control to stabilize the pendulum in an upright position with respect to the position of the cart. The second one is the feedforward control for trajectory tracking of the cart. The control law and the behaviour simulation of a given model was done in Matlab/Simulink/SimMechanics environment. The achieved results were simulated and successfully used also in a real system. Tento příspěvek se zabývá návrhem a realizací řídícího systému pro dvoukolový vozík s jedním inverzním kyvadlem. Model je vytvořen pomocí Lagrangeových rovnic. Linearizován a převedem do stavového popisu. Řídící algoritmus je rozdělen do dvou částí. První část zajišťuje stabilitu kyvadla ve vzpřímené poloze s respektováním dané polohy vozíku. Druhá část pak zajišťuje požadovaný pohyb po dané trajektorii. chování systému bylo simulováno v prostředí Matlab/SimMechanics. Dosažené výsledky byly otestovány a úspěšně použity i na reálném systému. This paper deals with projecting and realization of a control system of a two-wheel cart with one inverted pendulum. First the model is derived by means of Lagrange equation methods. Then the LTI state space model is obtained by linearization. The control algorithm is divided into two parts. The first one is the feedback control to stabilize the pendulum in an upright position with respect to the position of the cart. The second one is the feedforward control for trajectory tracking of the cart. The control law and the behaviour simulation of a given model was done in Matlab/Simulink/SimMechanics environment. The achieved results were simulated and successfully used also in a real system.

dcterms:title

Stabilizace a řízení pohybu inverzního kyvadla na dvokolovém vozíku Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart

skos:prefLabel

Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart Stabilizace a řízení pohybu inverzního kyvadla na dvokolovém vozíku Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart

skos:notation

RIV/49777513:23520/07:00000009!RIV08-MPO-23520___

n5:strany

218-223

n5:aktivita

n15:P

n5:aktivity

P(FI-IM3/056)

n5:dodaniDat

n17:2008

n5:domaciTvurceVysledku

n7:4343093

n5:druhVysledku

n8:D

n5:duvernostUdaju

n20:S

n5:entitaPredkladatele

n16:predkladatel

n5:idSjednocenehoVysledku

451985

n5:idVysledku

RIV/49777513:23520/07:00000009

n5:jazykVysledku

n11:eng

n5:klicovaSlova

inverted pendulum, state-space model, linearization, state feedback, trajectory tracking

n5:klicoveSlovo

n6:trajectory%20tracking n6:linearization n6:inverted%20pendulum n6:state%20feedback n6:state-space%20model

n5:kontrolniKodProRIV

[43060FC9B5C0]

n5:mistoKonaniAkce

Plzeň

n5:mistoVydani

Plzeň

n5:nazevZdroje

The 1st Young Researchers Conference on Applied Sciences

n5:obor

n21:JB

n5:pocetDomacichTvurcuVysledku

1

n5:pocetTvurcuVysledku

1

n5:projekt

n12:FI-IM3%2F056

n5:rokUplatneniVysledku

n17:2007

n5:tvurceVysledku

Bláha, Lukáš

n5:typAkce

n13:EUR

n5:zahajeniAkce

2007-01-01+01:00

s:numberOfPages

6

n18:hasPublisher

Západočeská univerzita v Plzni

n9:isbn

978-80-7043-574-8

n14:organizacniJednotka

23520