This HTML5 document contains 45 embedded RDF statements represented using HTML+Microdata notation.

The embedded RDF content will be recognized by any processor of HTML5 Microdata.

Namespace Prefixes

PrefixIRI
n17http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/typAkce/
dctermshttp://purl.org/dc/terms/
n21http://purl.org/net/nknouf/ns/bibtex#
n9http://localhost/temp/predkladatel/
n15http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/riv/tvurce/
n18http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/
n14http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/zamer/
n12https://schema.org/
shttp://schema.org/
n4http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/
skoshttp://www.w3.org/2004/02/skos/core#
n8http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/vysledek/RIV%2F00216305%3A26210%2F06%3APU62364%21RIV06-MSM-26210___/
n2http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/vysledek/
rdfhttp://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#
n5http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/klicoveSlovo/
n10http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/duvernostUdaju/
xsdhhttp://www.w3.org/2001/XMLSchema#
n19http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/jazykVysledku/
n13http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/aktivita/
n20http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/druhVysledku/
n16http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/riv/obor/
n11http://reference.data.gov.uk/id/gregorian-year/

Statements

Subject Item
n2:RIV%2F00216305%3A26210%2F06%3APU62364%21RIV06-MSM-26210___
rdf:type
skos:Concept n18:Vysledek
dcterms:description
In robot motion planning a robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In this work, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene. Approximat ing polygonal obstacles by sets of points makes it possible to apply roadmap methods to more complex problems. In robot motion planning a robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In this work, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene. Approximat ing polygonal obstacles by sets of points makes it possible to apply roadmap methods to more complex problems. V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik odlišných přístupů řešení, které se označují jako metody silniční mapy (grafy viditelnosti, Voronoiovy diagramy) a metody založené na různých dekompozicích scény. V příspěvku je navržen přístup zzaložený na Voronoiových diagramech pro bodové, čárové a mnohoúhelníkové překážky v úplně známé scéně. Aproximace mnohoúhelníkových překážek množinami bodů umožňuje aplikovat metody silniční mapy na složitější problémy.
dcterms:title
Zeslabení metod silniční mapy v plánování pohybu robota Relaxation of Roadmap Methods of Robot Motion Planning Relaxation of Roadmap Methods of Robot Motion Planning
skos:prefLabel
Relaxation of Roadmap Methods of Robot Motion Planning Zeslabení metod silniční mapy v plánování pohybu robota Relaxation of Roadmap Methods of Robot Motion Planning
skos:notation
RIV/00216305:26210/06:PU62364!RIV06-MSM-26210___
n4:strany
642-647
n4:aktivita
n13:Z
n4:aktivity
Z(MSM0021630518)
n4:dodaniDat
n11:2006
n4:domaciTvurceVysledku
n15:1920863
n4:druhVysledku
n20:D
n4:duvernostUdaju
n10:S
n4:entitaPredkladatele
n8:predkladatel
n4:idSjednocenehoVysledku
497116
n4:idVysledku
RIV/00216305:26210/06:PU62364
n4:jazykVysledku
n19:eng
n4:klicovaSlova
motion planning, cell decomposition, roadmap method, visibility graph, Voronoi diagram
n4:klicoveSlovo
n5:Voronoi%20diagram n5:cell%20decomposition n5:roadmap%20method n5:visibility%20graph n5:motion%20planning
n4:kontrolniKodProRIV
[268FE283CADE]
n4:mistoKonaniAkce
Athens
n4:mistoVydani
Athens
n4:nazevZdroje
Proceedings of the 10th WSEAS International Conference on Systems
n4:obor
n16:BC
n4:pocetDomacichTvurcuVysledku
1
n4:pocetTvurcuVysledku
1
n4:rokUplatneniVysledku
n11:2006
n4:tvurceVysledku
Šeda, Miloš
n4:typAkce
n17:WRD
n4:zahajeniAkce
2006-07-10+02:00
n4:zamer
n14:MSM0021630518
s:numberOfPages
6
n21:hasPublisher
WSEAS
n12:isbn
960-8457-47-5
n9:organizacniJednotka
26210