This HTML5 document contains 37 embedded RDF statements represented using HTML+Microdata notation.

The embedded RDF content will be recognized by any processor of HTML5 Microdata.

Namespace Prefixes

PrefixIRI
n11http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/cep/zivotniCyklusProjektu/
n12http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/cep/typPojektu/
n7http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/cep/druhSouteze/
dctermshttp://purl.org/dc/terms/
n2http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/projekt/
n19http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/subjekt/
n18http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/cep/prideleniPodpory/
n16http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/cep/kategorie/
n3http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/
n17http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/cep/duvernostUdaju/
skoshttp://www.w3.org/2004/02/skos/core#
rdfshttp://www.w3.org/2000/01/rdf-schema#
n10http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/cep/fazeProjektu/
n8http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/cep/obor/
n20http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/cep/statusZobrazovaneFaze/
n9http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/projekt/7AMB14FR019/
rdfhttp://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#
xsdhhttp://www.w3.org/2001/XMLSchema#
n4http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/cep/
n5http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/cep/vyzva/
n14http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/aktivita/
n13http://reference.data.gov.uk/id/gregorian-year/

Statements

Subject Item
n2:7AMB14FR019
rdf:type
n3:Projekt
rdfs:seeAlso
http://www.isvav.cz/projectDetail.do?rowId=7AMB14FR019
dcterms:description
The main objective of the proposed project is to develop a distributed planning framework for efficient task-allocation planning in exploration and reconnaissance missions by a group of mobile robots operating in an unknown environment with considering communication constraints and uncertainty in localization of the individual team members. The main challenge is to decentralize the decision making process to scaling up with large fleet of robots (existing solutions are centralized or depend on full communication). The framework will be based on a distributed task-allocation planning, where the tasks represent the navigation goals towards which the robots are navigated to explore the whole environment. Sub-goals: - Evaluation of methods to generate goal candidates according to the overall performance of the exploration mission. - Extension of the integrated multi-robot exploration framework for planning with consideration of sources of localization uncertainties. - Evaluation of methods for determining cost of the goals in terms: goal–robot distance, expected information gain, and influence of the navigation to the robot’s localization error. - Extension of the distributed task allocation algorithm to consider limited communication range and meeting points (locations where effective communication can be performed) for exchanging new information between robots. - Prototyping of a dedicated middleware for programming a fleet of cooperative robots, especially integrating dynamic capabilities to activate/switch off/reduce or increase the communication range and the consumption power used according to meeting points proximity. - Experimental verification of the studied approaches in a practical deployment of the multi-robot exploration. - Publishing of the achieved results on the relevant scientific forums. - Establishment of scientific and research cooperation between CTU and CITI Lab and LORIA with further collaboration on scientific projects and students exchange. Hlavním cílem projektu (mimo navázání spolupráce) je navrhnout multi-agentní distribuovaný rámec pro řešení úlohy multi-robotického průzkumu s uvažování zdrojů lokalizačních nejistot a omezeného komunikačního dosahu. Tento rámec bude založen na distribuovaném plánovači přidělování úloh, ve kterém úlohy představují navigační cíle, do kterých jsou navigovány mobilní roboty během průzkumné mise. Součástí řešení tohoto problému jsou následující dílčí pod-cíle. - Vyhodnocení metod generování cílů na celkový čas průzkumné mise. - Rozšíření integrovaného plánovacího rámce multi-robotického průzkumu o uvažování vlivu chyby lokalizace. - Vyhodnocení metod ohodnocování cílů z hlediska vzdálenosti od robotu, očekávaného informačního přínosu a vlivu na chybu určení pozice robotu (lokalizaci). - Rozšíření distribuovaného algoritmu alokace úloh o uvažování omezeného komunikačního dosahu a zohlednění míst setkání při výběru cílů pro podporu vzájemné výměny nově získaných informací mezi roboty. Prototypování specializovaného komunikační rámce (middleware) pro implementaci kooperativního chování skupiny robotů, zejména s ohledem na integraci dynamického řízení možností komunikace zapnutí/vypnutí, snížení nebo zvýšení komunikačního dosahu a řízení spotřeby energie podle vzdálenosti od míst setkání. Experimentální ověření studovaných přístupů v praktické úloze multi-robotického průzkumu. - Publikování dosažených výsledků na relevantních vědeckých fórech. - Navázání vědecko-výzkumné spolupráce mezi ČVUT a CITI Lab a LORIA s výhledem další spolupráce na společných projektech na výměnných studentských pobytů.
dcterms:title
Multi-Agent Coordination in Robotic Exploration and Reconnaissance Missions Multi-agentní koordinace v úlohách robotického průzkumu
skos:notation
7AMB14FR019
n4:aktivita
n14:7A
n4:celkovaStatniPodpora
n9:celkovaStatniPodpora
n4:celkoveNaklady
n9:celkoveNaklady
n4:datumDodatniDoRIV
2015-05-28+02:00
n4:druhSouteze
n7:RP
n4:duvernostUdaju
n17:S
n4:fazeProjektu
n10:101020806
n4:hlavniObor
n8:JD
n4:kategorie
n16:ZV
n4:klicovaSlova
multi-robot coordination; task-allocation; mobile robot exploration
n4:partnetrHlavni
n19:orjk%3A21230
n4:pocetKoordinujicichPrijemcu
0
n4:pocetPrijemcu
1
n4:pocetSpoluPrijemcu
0
n4:pocetVysledkuRIV
0
n4:pocetZverejnenychVysledkuVRIV
0
n4:posledniUvolneniVMinulemRoce
2014-04-28+02:00
n4:prideleniPodpory
n18:MSMT-9937%2F2014-1
n4:sberDatUcastniciPoslednihoRoku
n13:2015
n4:sberDatUdajeProjZameru
n13:2015
n4:statusZobrazovaneFaze
n20:DRRVK
n4:typPojektu
n12:P
n4:ukonceniReseni
2015-12-31+01:00
n4:vedlejsiObor
n8:IN n8:JC
n4:zahajeniReseni
2014-01-01+01:00
n4:zivotniCyklusProjektu
n11:ZK
n4:vyzva
n5:FP6-2002-Mobility-10
n4:klicoveSlovo
task-allocation multi-robot coordination