About: Stabilization of the underactuated mechanical chain systems and its application for the control of walking robots

Facets (new session)
Description
Metadata
Settings
- owl:sameAs
- Inference Rule:

About: Stabilization of the underactuated mechanical chain systems and its application for the control of walking robots Goto Sponge NotDistinct Permalink

An Entity of Type : http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/Projekt, within Data Space : linked.opendata.cz associated with source document(s)

Attributes	Values
rdf:type	http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/Projekt
rdfs:seeAlso	http://www.isvav.cz/projectDetail.do?rowId=MEB020906
Description	The goal of the project is to develop exisiting approaches to nonlinear control based on partial exact feedback linearization to be applicable for the control of the underactuated mechanical chain systems. Example of such a system is the walking robot. Developed nonlinear approaches will be therefore applied to walking robots and some result tested on laboratory equipement in robotic laboratory in IRCCyN Nantes. (en) Cílem projektu je rozvinout stávající teorii a praktické postupy návrhu nelineárních řízených systémů pomocí maximální částečné linearizace, a to tak, aby mohly být použity k návrhu řízení mechanických řetězců s neúplným pohonem. U těchto systémů je počet stupňů volnosti vyšší než počet akčních členů, což je na jedné straně přirozený praktický požadavek, na druhé straně to vyžaduje použití a rozvinutí náročných nelineárních postupů při návrhu. Příkladem takového systému je kráčející robot. Kráčející robot je složité technické zařízení, jehož cílem je pohyb na principu lidské chůze. Při jeho sestrojení je třeba řešit řadu teoretických i praktických problémů: hybridní dynamický model odrážející náhlé (idealizovaně nespojité) přenesení váhy z jedné „nohy“ na druhou, potřeba autonomního a hierarchického řízení v reálném čase, a mnoho dalších. V tomto smyslu slouží jako impuls pro další rozvoj teorie řízení dynamických systémů, i jako náročná zkouška pro již zavedené postupy návrhu. Prototypy kráčejíc
Title	Stabilization of the underactuated mechanical chain systems and its application for the control of walking robots (en) Stabilizace podaktuaovaných mechanických řetězců a její využití k řízení kráčejících robotů.
skos:notation	MEB020906
http://linked.open...avai/cep/aktivita	KONTAKT
http://linked.open...kovaStatniPodpora	http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/projekt/MEB020906/celkovaStatniPodpora
http://linked.open...ep/celkoveNaklady	http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/projekt/MEB020906/celkoveNaklady
http://linked.open...datumDodatniDoRIV	2011-06-30 (xsd:date)
http://linked.open...i/cep/druhSouteze	VS - Veřejná soutěž ve výzkumu a vývoji
http://linked.open...ep/duvernostUdaju	S - Úplné a pravdivé údaje nepodléhající ochraně podle zvláštních právních předpisů
http://linked.open.../cep/fazeProjektu	82466174
http://linked.open...ai/cep/hlavniObor	BC - Teorie a systémy řízení
http://linked.open...hodnoceniProjektu	U - Uspěl podle zadání, tj. byly splněny cíle a jeho předpokládané výsledky uvedené ve smlouvě / rozhodnutí o poskytnutí podpory
http://linked.open...vai/cep/kategorie	ZV - Základní výzkum
http://linked.open.../cep/klicovaSlova	Stabilization; walking robots; underactuated systems (en)
http://linked.open...ep/partnetrHlavni	Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i.
http://linked.open...inujicichPrijemcu	0 (xsd:int)
http://linked.open...cep/pocetPrijemcu	1 (xsd:int)
http://linked.open...ocetSpoluPrijemcu	0 (xsd:int)
http://linked.open.../pocetVysledkuRIV	0 (xsd:int)
http://linked.open...enychVysledkuVRIV	0 (xsd:int)
http://linked.open...lneniVMinulemRoce	2010-07-15 (xsd:date)
http://linked.open.../prideleniPodpory	http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/cep/prideleniPodpory/5265%2F2010-32
http://linked.open...iciPoslednihoRoku	2010
http://linked.open...atUdajeProjZameru	2011
http://linked.open.../vavai/cep/soutez	SMSM2008ME3
http://linked.open...usZobrazovaneFaze	DUU
http://linked.open...ai/cep/typPojektu	P - Projekt výzkumu a vývoje financovaný ze státního rozpočtu
http://linked.open...ep/ukonceniReseni	2010-12-31 (xsd:date)
http://linked.open...ep/zahajeniReseni	2009-01-01 (xsd:date)
http://linked.open...jektu+dodavatelem	Projekt rozvíjel stávající teorii a praktické postupy návrhu nelineárních řízených systémů pomocí maximální částečné linearizace, a to tak, aby mohly být použity k návrhu řízení mechanických řetězců s neúplným pohonem. (cs) Project was developing the theory and practical methodology for the nonlinear control systems design based on approximate linearization in order to be applicable to design the control of the underactuated mechanical chains. (en)
http://linked.open...tniCyklusProjektu	ZKU
http://linked.open.../cep/klicoveSlovo	Stabilization walking robots
is http://linked.open...vavai/cep/projekt of	http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/cep/ucast/MEB020906/2009/ico%3A67985556 http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/cep/ucast/MEB020906/2010/ico%3A67985556 http://linked.opendata.cz/resource/domain/vavai/cep/ucast/MEB020906/2011/ico%3A67985556

Faceted Search & Find service v1.16.118 as of Jun 21 2024

Alternative Linked Data Documents: ODE Content Formats:

RDF

ODATA

Microdata

About

OpenLink Virtuoso version 07.20.3240 as of Jun 21 2024, on Linux (x86_64-pc-linux-gnu), Single-Server Edition (126 GB total memory, 58 GB memory in use)
Data on this page belongs to its respective rights holders.
Virtuoso Faceted Browser Copyright © 2009-2024 OpenLink Software