About: Multi-agentní koordinace v úlohách robotického průzkumu     Goto   Sponge   NotDistinct   Permalink

An Entity of Type : http://linked.opendata.cz/ontology/domain/vavai/Projekt, within Data Space : linked.opendata.cz associated with source document(s)

AttributesValues
rdf:type
rdfs:seeAlso
Description
  • Hlavním cílem projektu (mimo navázání spolupráce) je navrhnout multi-agentní distribuovaný rámec pro řešení úlohy multi-robotického průzkumu s uvažování zdrojů lokalizačních nejistot a omezeného komunikačního dosahu. Tento rámec bude založen na distribuovaném plánovači přidělování úloh, ve kterém úlohy představují navigační cíle, do kterých jsou navigovány mobilní roboty během průzkumné mise. Součástí řešení tohoto problému jsou následující dílčí pod-cíle. - Vyhodnocení metod generování cílů na celkový čas průzkumné mise. - Rozšíření integrovaného plánovacího rámce multi-robotického průzkumu o uvažování vlivu chyby lokalizace. - Vyhodnocení metod ohodnocování cílů z hlediska vzdálenosti od robotu, očekávaného informačního přínosu a vlivu na chybu určení pozice robotu (lokalizaci). - Rozšíření distribuovaného algoritmu alokace úloh o uvažování omezeného komunikačního dosahu a zohlednění míst setkání při výběru cílů pro podporu vzájemné výměny nově získaných informací mezi roboty. Prototypování specializovaného komunikační rámce (middleware) pro implementaci kooperativního chování skupiny robotů, zejména s ohledem na integraci dynamického řízení možností komunikace zapnutí/vypnutí, snížení nebo zvýšení komunikačního dosahu a řízení spotřeby energie podle vzdálenosti od míst setkání. Experimentální ověření studovaných přístupů v praktické úloze multi-robotického průzkumu. - Publikování dosažených výsledků na relevantních vědeckých fórech. - Navázání vědecko-výzkumné spolupráce mezi ČVUT a CITI Lab a LORIA s výhledem další spolupráce na společných projektech na výměnných studentských pobytů.
  • The main objective of the proposed project is to develop a distributed planning framework for efficient task-allocation planning in exploration and reconnaissance missions by a group of mobile robots operating in an unknown environment with considering communication constraints and uncertainty in localization of the individual team members. The main challenge is to decentralize the decision making process to scaling up with large fleet of robots (existing solutions are centralized or depend on full communication). The framework will be based on a distributed task-allocation planning, where the tasks represent the navigation goals towards which the robots are navigated to explore the whole environment. Sub-goals: - Evaluation of methods to generate goal candidates according to the overall performance of the exploration mission. - Extension of the integrated multi-robot exploration framework for planning with consideration of sources of localization uncertainties. - Evaluation of methods for determining cost of the goals in terms: goal–robot distance, expected information gain, and influence of the navigation to the robot’s localization error. - Extension of the distributed task allocation algorithm to consider limited communication range and meeting points (locations where effective communication can be performed) for exchanging new information between robots. - Prototyping of a dedicated middleware for programming a fleet of cooperative robots, especially integrating dynamic capabilities to activate/switch off/reduce or increase the communication range and the consumption power used according to meeting points proximity. - Experimental verification of the studied approaches in a practical deployment of the multi-robot exploration. - Publishing of the achieved results on the relevant scientific forums. - Establishment of scientific and research cooperation between CTU and CITI Lab and LORIA with further collaboration on scientific projects and students exchange. (en)
Title
  • Multi-agentní koordinace v úlohách robotického průzkumu
  • Multi-Agent Coordination in Robotic Exploration and Reconnaissance Missions (en)
skos:notation
  • 7AMB14FR019
http://linked.open...avai/cep/aktivita
http://linked.open...kovaStatniPodpora
http://linked.open...ep/celkoveNaklady
http://linked.open...datumDodatniDoRIV
http://linked.open...i/cep/druhSouteze
http://linked.open...ep/duvernostUdaju
http://linked.open.../cep/fazeProjektu
http://linked.open...ai/cep/hlavniObor
http://linked.open...vai/cep/kategorie
http://linked.open.../cep/klicovaSlova
  • multi-robot coordination; task-allocation; mobile robot exploration (en)
http://linked.open...ep/partnetrHlavni
http://linked.open...inujicichPrijemcu
http://linked.open...cep/pocetPrijemcu
http://linked.open...ocetSpoluPrijemcu
http://linked.open.../pocetVysledkuRIV
http://linked.open...enychVysledkuVRIV
http://linked.open...lneniVMinulemRoce
http://linked.open.../prideleniPodpory
http://linked.open...iciPoslednihoRoku
http://linked.open...atUdajeProjZameru
http://linked.open...usZobrazovaneFaze
http://linked.open...ai/cep/typPojektu
http://linked.open...ep/ukonceniReseni
http://linked.open.../cep/vedlejsiObor
http://linked.open...ep/zahajeniReseni
http://linked.open...tniCyklusProjektu
http://linked.open...n/vavai/cep/vyzva
http://linked.open.../cep/klicoveSlovo
  • task-allocation
  • multi-robot coordination
is http://linked.open...vavai/cep/projekt of
Faceted Search & Find service v1.16.116 as of Feb 22 2024


Alternative Linked Data Documents: ODE     Content Formats:   [cxml] [csv]     RDF   [text] [turtle] [ld+json] [rdf+json] [rdf+xml]     ODATA   [atom+xml] [odata+json]     Microdata   [microdata+json] [html]    About   
This material is Open Knowledge   W3C Semantic Web Technology [RDF Data] Valid XHTML + RDFa
OpenLink Virtuoso version 07.20.3239 as of Feb 22 2024, on Linux (x86_64-pc-linux-gnu), Single-Server Edition (126 GB total memory, 82 GB memory in use)
Data on this page belongs to its respective rights holders.
Virtuoso Faceted Browser Copyright © 2009-2024 OpenLink Software