| Attributes | Values |
|---|
| rdf:type
| |
| Description
| - Práce se zabývá řízením systémů s nedostatkem pohonů jak mezi rovnovážnými body tak řízením v obecném bodě. Při řízení mechanismus prochází singulární polohami z hlediska řízení. Cílem je najít vhodnou trajektorii spojující počáteční a koncovou polo-hu, tato trajektorie pak tvoří základ řízení. Pro mechanismy v tíhovém poli lze parame-try trajektorie získat z tzv. přirozeného pohybu, což je pohyb mezi dvěma rovnovážnými stavy, kdy jeden rovnovážný stav je stabilní a druhý nestabilní. Při řízení mechanismů v obecném bodě je využito dopředného řízení pomocí harmonických funkcí, parametry řízení jsou získány optimalizací (nazvaného prediktivním řízením) a pomocí naladěného PID zpětnovazebního regulátoru. Řízení je simulováno na tuhých mechanismech a také na strukturách s poddajností.
- Práce se zabývá řízením systémů s nedostatkem pohonů jak mezi rovnovážnými body tak řízením v obecném bodě. Při řízení mechanismus prochází singulární polohami z hlediska řízení. Cílem je najít vhodnou trajektorii spojující počáteční a koncovou polo-hu, tato trajektorie pak tvoří základ řízení. Pro mechanismy v tíhovém poli lze parame-try trajektorie získat z tzv. přirozeného pohybu, což je pohyb mezi dvěma rovnovážnými stavy, kdy jeden rovnovážný stav je stabilní a druhý nestabilní. Při řízení mechanismů v obecném bodě je využito dopředného řízení pomocí harmonických funkcí, parametry řízení jsou získány optimalizací (nazvaného prediktivním řízením) a pomocí naladěného PID zpětnovazebního regulátoru. Řízení je simulováno na tuhých mechanismech a také na strukturách s poddajností. (cs)
- The work deals with the control of underactuated mechanical systems both between equilibrium positions and in the general position. The considered mechanical systems pass through the singular positions in light of the control theory. The goal is to find feasible trajectory connecting the initial and final positions that can be the basis of the system control. The parameters of such trajectory are obtained using so called natural motion, which is the movement in the gravity field between equilibrium positions; the one is stable and the other unstable. It is used feedforward control for controlling the mechanisms in the general position based on harmonic functions. Their parameters are obtained by optimization (called predictive control) and using tuned PID feedback controller. The procedure is demonstrated on the different rigid underactuated mechanisms and on the structures with compliancy too. (en)
|
| Title
| - Control of underatuated mechanical systems (en)
- Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů
- Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů (cs)
|
| skos:prefLabel
| - Control of underatuated mechanical systems (en)
- Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů
- Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů (cs)
|
| skos:notation
| - RIV/68407700:21220/13:00214081!RIV14-TA0-21220___
|
| http://linked.open...avai/riv/aktivita
| |
| http://linked.open...avai/riv/aktivity
| |
| http://linked.open...vai/riv/dodaniDat
| |
| http://linked.open...aciTvurceVysledku
| |
| http://linked.open.../riv/druhVysledku
| |
| http://linked.open...iv/duvernostUdaju
| |
| http://linked.open...titaPredkladatele
| |
| http://linked.open...dnocenehoVysledku
| |
| http://linked.open...ai/riv/idVysledku
| - RIV/68407700:21220/13:00214081
|
| http://linked.open...riv/jazykVysledku
| |
| http://linked.open.../riv/klicovaSlova
| - underactuated systems; nonlinear control; mechanical systems; flexible structure control (en)
|
| http://linked.open.../riv/klicoveSlovo
| |
| http://linked.open...ontrolniKodProRIV
| |
| http://linked.open...in/vavai/riv/obor
| |
| http://linked.open...ichTvurcuVysledku
| |
| http://linked.open...cetTvurcuVysledku
| |
| http://linked.open...vavai/riv/projekt
| |
| http://linked.open...UplatneniVysledku
| |
| http://linked.open...iv/tvurceVysledku
| - Valášek, Michael
- Neusser, Zdeněk
|
| http://localhost/t...ganizacniJednotka
| |
![[RDF Data]](/fct/images/sw-rdf-blue.png)
![[cxml]](/fct/images/cxml_doc.png)
![[csv]](/fct/images/csv_doc.png)
![[text]](/fct/images/ntriples_doc.png)
![[turtle]](/fct/images/n3turtle_doc.png)
![[ld+json]](/fct/images/jsonld_doc.png)
![[rdf+json]](/fct/images/json_doc.png)
![[rdf+xml]](/fct/images/xml_doc.png)
![[atom+xml]](/fct/images/atom_doc.png)
![[html]](/fct/images/html_doc.png)