| Attributes | Values |
|---|
| rdf:type
| |
| Description
| - V rámci výzkumného projektu byly vyvinuty univerzální algoritmy pro řízení průmyslových robotů, které řeší celou řadu specifických úloh potřebných při návrhu systému řízení pohybu; plánování časově optimálního pohybu s omezením na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení, řešení přímé a inverzní kinematické úlohy pro roboty se sériovou nebo paralelní architekturou, řízení koordinovaného pohybu u víceosých robotů, generování prostorových trajektorií pohybu - lineární, kruhová a NURBS interpolace, řešení úloh kinetostatické analýzy a její aplikace na optimální návrh manipulátoru a výpočet dopředného kompenzačního řízení, algoritmy pro tlumení reziduálních vibrací mechanické konstrukce stroje metodou input shaping, algoritmy pro kaskádní polohovou regulaci elektrických pohonů s funkcí aktivního tlumení vibrací zátěže, operátorské rozhraní člověk-stroj pro ovládání a parametrizaci robotu s možností 3D vizualizace pohybu robotu na reálném CAD modelu. Vyvinuté algoritmy byly implementovány do podoby funkčních bloků v jazyce C do celosvětově rozšířeného systému Matlab/Simulink. Navržená univerzální struktura umožňuje jejich snadný převod na libovolnou hardwarovou platformu řídicího systému reálného času, která podporuje jazyk C a vytváření vlastních instrukcí/funkčních bloků. Systém lze jednoduše adaptovat na řízení různých robotických architektur pouze změnou jednoho funkčního bloku kinematických transformací. Rozhraní vizualizace je implementováno v jazyce Java a je tedy univerzálně použitelné na celé řadě cílových platforem s jeho podporou.
- V rámci výzkumného projektu byly vyvinuty univerzální algoritmy pro řízení průmyslových robotů, které řeší celou řadu specifických úloh potřebných při návrhu systému řízení pohybu; plánování časově optimálního pohybu s omezením na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení, řešení přímé a inverzní kinematické úlohy pro roboty se sériovou nebo paralelní architekturou, řízení koordinovaného pohybu u víceosých robotů, generování prostorových trajektorií pohybu - lineární, kruhová a NURBS interpolace, řešení úloh kinetostatické analýzy a její aplikace na optimální návrh manipulátoru a výpočet dopředného kompenzačního řízení, algoritmy pro tlumení reziduálních vibrací mechanické konstrukce stroje metodou input shaping, algoritmy pro kaskádní polohovou regulaci elektrických pohonů s funkcí aktivního tlumení vibrací zátěže, operátorské rozhraní člověk-stroj pro ovládání a parametrizaci robotu s možností 3D vizualizace pohybu robotu na reálném CAD modelu. Vyvinuté algoritmy byly implementovány do podoby funkčních bloků v jazyce C do celosvětově rozšířeného systému Matlab/Simulink. Navržená univerzální struktura umožňuje jejich snadný převod na libovolnou hardwarovou platformu řídicího systému reálného času, která podporuje jazyk C a vytváření vlastních instrukcí/funkčních bloků. Systém lze jednoduše adaptovat na řízení různých robotických architektur pouze změnou jednoho funkčního bloku kinematických transformací. Rozhraní vizualizace je implementováno v jazyce Java a je tedy univerzálně použitelné na celé řadě cílových platforem s jeho podporou. (cs)
- Universal algorithms for motion control of industrial robotic manipulators have been developed in terms of R&D project. Their goal is to solve specific problems arising in motion control system synthesis including time optimal motion planning with restricted velocity, acceleration and jerk, solution of direct and inverse kinematic transformations for serial and parallel architectures, coordinated multiaxis motion, spatial trajectory generation - linear, circular and NURBS interpolation, kinetostatic analysis with application to optimal manipulator construction and feedforward compensation control computation, algorithms for residual vibration damping using input shaping methods, algorithms for cascade position control of electrical drives including functions of active load vibration damping, human-machine interface with possibility of 3D visualization using CAD model data. The developed algorithms have been implemented in form of functional blocks in C language into worldwide spread Matlab/Simulink system. The proposed universal structure allows their simple conversion to any hardware platform of real time control system with support for C language and user defined instructions/functional blocks. The motion control system can easily be adapted for various robotic architectures by simply changing one functional block for kinematic transforms. The human machine interface is implemented in Java language and therefore, it is universally applicable for wide variety of target platforms. (en)
|
| Title
| - Univerzální softwarové moduly pro řízení pohybu sériových a paralelních robotických manipulátorů
- Univerzální softwarové moduly pro řízení pohybu sériových a paralelních robotických manipulátorů (cs)
- Unversal software modules for motion control of serial and parallel robotic manipulators (en)
|
| skos:prefLabel
| - Univerzální softwarové moduly pro řízení pohybu sériových a paralelních robotických manipulátorů
- Univerzální softwarové moduly pro řízení pohybu sériových a paralelních robotických manipulátorů (cs)
- Unversal software modules for motion control of serial and parallel robotic manipulators (en)
|
| skos:notation
| - RIV/49777513:23520/11:43898171!RIV12-MPO-23520___
|
| http://linked.open...avai/riv/aktivita
| |
| http://linked.open...avai/riv/aktivity
| |
| http://linked.open...vai/riv/dodaniDat
| |
| http://linked.open...aciTvurceVysledku
| |
| http://linked.open.../riv/druhVysledku
| |
| http://linked.open...iv/duvernostUdaju
| |
| http://linked.open...onomickeParametry
| - Software je plánovaným výstupem projektu MPO-TIP FR-TI1/174, jehož ekonomický přínos je definován jako relevantní podíl přínosů projektu (viz Ekonomické parametry výsledku RIV http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/AGEBOT-SW).
|
| http://linked.open...titaPredkladatele
| |
| http://linked.open...dnocenehoVysledku
| |
| http://linked.open...ai/riv/idVysledku
| - RIV/49777513:23520/11:43898171
|
| http://linked.open...terniIdentifikace
| |
| http://linked.open...riv/jazykVysledku
| |
| http://linked.open.../riv/klicovaSlova
| - robotic manipulators; robotics; mechatronics; motion control (en)
|
| http://linked.open.../riv/klicoveSlovo
| |
| http://linked.open...ontrolniKodProRIV
| |
| http://linked.open.../licencniPoplatek
| |
| http://linked.open...okalizaceVysledku
| |
| http://linked.open...in/vavai/riv/obor
| |
| http://linked.open...ichTvurcuVysledku
| |
| http://linked.open...cetTvurcuVysledku
| |
| http://linked.open...vavai/riv/projekt
| |
| http://linked.open...UplatneniVysledku
| |
| http://linked.open...echnickeParametry
| - Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. , Univerzitní 8, 301 00 Plzeň, schlegel(at)kky.zcu.cz, Tel: +420377632519. V rámci výzkumného projektu byly vyvinuty univerzální algoritmy pro řízení průmyslových robotů, které řeší celou řadu specifických úloh potřebných při návrhu systému řízení pohybu; plánování časově optimálního pohybu s omezením na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení, řešení přímé a inverzní kinematické úlohy pro roboty se sériovou nebo paralelní architekturou, řízení koordinovaného pohybu u víceosých robotů, generování prostorových trajektorií pohybu ? lineární, kruhová a NURBS interpolace, řešení úloh kinetostatické analýzy a její aplikace na optimální návrh manipulátoru a výpočet dopředného kompenzačního řízení, algoritmy pro tlumení reziduálních vibrací mechanické konstrukce stroje metodou input shaping.
|
| http://linked.open...iv/tvurceVysledku
| - Schlegel, Miloš
- Štětina, Milan
- Švejda, Martin
- Goubej, Martin
|
| http://linked.open...avai/riv/vlastnik
| |
| http://linked.open...itiJinymSubjektem
| |
| http://localhost/t...ganizacniJednotka
| |
![[RDF Data]](/fct/images/sw-rdf-blue.png)
![[cxml]](/fct/images/cxml_doc.png)
![[csv]](/fct/images/csv_doc.png)
![[text]](/fct/images/ntriples_doc.png)
![[turtle]](/fct/images/n3turtle_doc.png)
![[ld+json]](/fct/images/jsonld_doc.png)
![[rdf+json]](/fct/images/json_doc.png)
![[rdf+xml]](/fct/images/xml_doc.png)
![[atom+xml]](/fct/images/atom_doc.png)
![[html]](/fct/images/html_doc.png)