Attributes | Values |
---|
rdf:type
| |
rdfs:seeAlso
| |
Description
| - The goal of the project is to develop exisiting approaches to nonlinear control based on partial exact feedback linearization to be applicable for the control of the underactuated mechanical chain systems. Example of such a system is the walking robot. Developed nonlinear approaches will be therefore applied to walking robots and some result tested on laboratory equipement in robotic laboratory in IRCCyN Nantes. (en)
- Cílem projektu je rozvinout stávající teorii a praktické postupy návrhu nelineárních řízených systémů pomocí maximální částečné linearizace, a to tak, aby mohly být použity k návrhu řízení mechanických řetězců s neúplným pohonem. U těchto systémů je počet stupňů volnosti vyšší než počet akčních členů, což je na jedné straně přirozený praktický požadavek, na druhé straně to vyžaduje použití a rozvinutí náročných nelineárních postupů při návrhu. Příkladem takového systému je kráčející robot. Kráčející robot je složité technické zařízení, jehož cílem je pohyb na principu lidské chůze. Při jeho sestrojení je třeba řešit řadu teoretických i praktických problémů: hybridní dynamický model odrážející náhlé (idealizovaně nespojité) přenesení váhy z jedné „nohy“ na druhou, potřeba autonomního a hierarchického řízení v reálném čase, a mnoho dalších. V tomto smyslu slouží jako impuls pro další rozvoj teorie řízení dynamických systémů, i jako náročná zkouška pro již zavedené postupy návrhu. Prototypy kráčejíc
|
Title
| - Stabilization of the underactuated mechanical chain systems and its application for the control of walking robots (en)
- Stabilizace podaktuaovaných mechanických řetězců a její využití k řízení kráčejících robotů.
|
skos:notation
| |
http://linked.open...avai/cep/aktivita
| |
http://linked.open...kovaStatniPodpora
| |
http://linked.open...ep/celkoveNaklady
| |
http://linked.open...datumDodatniDoRIV
| |
http://linked.open...i/cep/druhSouteze
| |
http://linked.open...ep/duvernostUdaju
| |
http://linked.open.../cep/fazeProjektu
| |
http://linked.open...ai/cep/hlavniObor
| |
http://linked.open...hodnoceniProjektu
| |
http://linked.open...vai/cep/kategorie
| |
http://linked.open.../cep/klicovaSlova
| - Stabilization; walking robots; underactuated systems (en)
|
http://linked.open...ep/partnetrHlavni
| |
http://linked.open...inujicichPrijemcu
| |
http://linked.open...cep/pocetPrijemcu
| |
http://linked.open...ocetSpoluPrijemcu
| |
http://linked.open.../pocetVysledkuRIV
| |
http://linked.open...enychVysledkuVRIV
| |
http://linked.open...lneniVMinulemRoce
| |
http://linked.open.../prideleniPodpory
| |
http://linked.open...iciPoslednihoRoku
| |
http://linked.open...atUdajeProjZameru
| |
http://linked.open.../vavai/cep/soutez
| |
http://linked.open...usZobrazovaneFaze
| |
http://linked.open...ai/cep/typPojektu
| |
http://linked.open...ep/ukonceniReseni
| |
http://linked.open...ep/zahajeniReseni
| |
http://linked.open...jektu+dodavatelem
| - Projekt rozvíjel stávající teorii a praktické postupy návrhu nelineárních řízených systémů pomocí maximální částečné linearizace, a to tak, aby mohly být použity k návrhu řízení mechanických řetězců s neúplným pohonem. (cs)
- Project was developing the theory and practical methodology for the nonlinear control systems design based on approximate linearization in order to be applicable to design the control of the underactuated mechanical chains. (en)
|
http://linked.open...tniCyklusProjektu
| |
http://linked.open.../cep/klicoveSlovo
| - Stabilization
- walking robots
|
is http://linked.open...vavai/cep/projekt
of | |