Description
| - Zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa (1), spojeného s rámem (5) jednak sférickým kloubem (2), uspořádaným na stopce (9, 10), spojující těleso (1) s rámem (5), a dále prostřednictvím ovládacích ramen (3) s pohony (4, 6, 7, 8, 11), kde stopka (9, 10) je rozdělena na pevnou a pohyblivou a sférický kloub (2) je uspořádán mezi pevnou stopkou (9), pevně uchycenou k rámu (5), a pohyblivou stopkou (10), pevně uchycenou k pohybovanému tělesu (1), přičemž počet ovládacích ramen (3) s pohony (4, 6, 7, 8, 11) je redundantní, tj. vyšší než počet stupňů volnosti tělesa (1) vůči rámu (5), který je v daném případě tři - rotace kolem tří os. Pro zvýšení přesnosti jak vlastní samokalibrace, tak i následného polohování tělesa (1) v pracovním prostoru, například v pracovním prostoru naklápěcí hlavy obráběcího stroje či manipulátoru, pro který je toto zařízení použito, a pro docílení velkého rozsahu natočení tělesa (1) při eliminaci singulárních poloh mechanismu je počet ovládacích ramen (3) s pohony (4, 6, 7, 8, 11) výhodně alespoň pět a délka pevné stopky (9), připevněné k rámu (5), je větší než vzdálenost okraje tělesa (1) od místa uchycení pohyblivé stopky (10) k tělesu (1).
- Zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa (1), spojeného s rámem (5) jednak sférickým kloubem (2), uspořádaným na stopce (9, 10), spojující těleso (1) s rámem (5), a dále prostřednictvím ovládacích ramen (3) s pohony (4, 6, 7, 8, 11), kde stopka (9, 10) je rozdělena na pevnou a pohyblivou a sférický kloub (2) je uspořádán mezi pevnou stopkou (9), pevně uchycenou k rámu (5), a pohyblivou stopkou (10), pevně uchycenou k pohybovanému tělesu (1), přičemž počet ovládacích ramen (3) s pohony (4, 6, 7, 8, 11) je redundantní, tj. vyšší než počet stupňů volnosti tělesa (1) vůči rámu (5), který je v daném případě tři - rotace kolem tří os. Pro zvýšení přesnosti jak vlastní samokalibrace, tak i následného polohování tělesa (1) v pracovním prostoru, například v pracovním prostoru naklápěcí hlavy obráběcího stroje či manipulátoru, pro který je toto zařízení použito, a pro docílení velkého rozsahu natočení tělesa (1) při eliminaci singulárních poloh mechanismu je počet ovládacích ramen (3) s pohony (4, 6, 7, 8, 11) výhodně alespoň pět a délka pevné stopky (9), připevněné k rámu (5), je větší než vzdálenost okraje tělesa (1) od místa uchycení pohyblivé stopky (10) k tělesu (1). (cs)
- A device for a body's (1) spherical motion control connected with a frame (5) by means of a spherical joint (2) arranged on a shank connecting the body (1) with the frame (5) and through actuating arms (3) with drives (4), where the shank is sectional and the spherical joint (2) is arranged between the first part (9) of the shank which is firmly fixed to the frame (5) and the second part (10) of the shank which is firmly fixed to the body (1), whereas the number of parallel arms (3) with drives (4) is redundant. In order to increase the accuracy of both the self-calibration itself and a follow-up positioning of the body in the work area and to achieve a large range of the body's (1) rotating, the number of parallel arms (3) with drives (4) is five at minimum and the length of the first part of the shank (9) connected to the frame (5) is longer than the distance of the body (1) edge from the point of connection of the shank (10) to the body (1). (en)
|